Die Cyriakus Grundschule ist seit vielen Jahren einer der intellektuellen Mittelpunkte des Kirchspiels Horn. Nach Einführung der Schulpflicht 1717 wurde in Horn für die Schülerinnen und Schüler des Kirchspiels Horn eine Pfarrschule eingerichtet, in der die Mädchen und Jungen - nach Geschlechtern getrennt - in zwei Klassen unterrichtet wurden. Anfang des 19. Jahrhunderts musste das alte Schulgebäude, teils wegen seines schlechten baulichen Zustandes, teils aufgrund steigender Schülerzahlen, ersetzt werden. So wurde zunächst eine Mädchen- und drei Jahre später eine Knabenschule gebaut und die alte Schule wurde abgerissen. Die Zahl der Schülerinnen und Schüler wuchs beständig. Nach amtlichem Bericht des zuständigen Schulinspektors besuchten im Jahr 1833 162 Jungen die Knabenklasse und 161 Mädchen die Mädchenklasse. Daher entschlossen sich einzelne Gemeinden dazu, eigene Schulen zu errichten: 1865 die Gem. Schallern, 1866 die Gem. Böckum, 1868 die Gem. Berenbrock, 1886 die Gem. Schmerlecke und 1910 die Gem. Ebbinghausen.
In Horn wurde in den Jahren 1956/57 für die Mädchen und Jungen der beiden Schulgemeinden Horn-Millinghausen und Merklinghausen-Wiggeringhausen unser heutiges Schulgebäude errichtet. Die Schule wurde am 30. Juli 1957 ihrer Bestimmung übergeben. Zuvor war sie in einer Feierstunde dem Schutzheiligen des Kirchspiels Horn, dem heiligen Cyriakus, geweiht worden.
Mit Inkrafttreten der Neuordnung des Schulwesens im Februar 1966 verloren die Schulen der umliegenden Ortschaften ihre Selbstständigkeit. Nach einer mehrjährigen Übergangsphase sowie umfangreichen baulichen Erweiterungsmaßnahmen, in der die Horner Schule als Volksschule alter Art weiter existierte, wurde sie 1974 unter der Bezeichnung „Kath. Grundschule Horn-Millinghausen“ wieder zuständige Grundschule für alle Schülerinnen und Schüler des Kirchspiels Horn. Im Oktober 1994 erhielt die Schule aufgrund eines eindeutigen Votums der Elternschaft den Namen „Cyriakus Grundschule Horn-Millinghausen - Katholische Bekenntnisschule der Stadt Erwitte“.
Die Schule erlebte seit 1957 sieben Schulleitungen u.a. Josef Ernst (1957-1966), Josef Lange (1966-1987) und Georg Heidebauer (1988-1993). Auf Herrn Heidebauer folgte kommissarisch für kurze Zeit Norbert Kleiter, als dienstältester Lehrer, bevor Frau Hoffmann als neue Schulleiterin an die Schule kam.
Nach dem gesundheitlichen Ausscheiden von Frau Hoffmann im Jahre 2013, wurde die Schule in den Schuljahren 2012/13, 2013/14 von Bärbel Kiel als dienstältester Kollegin ebenfalls kommissarisch geführt.
Seit dem Schuljahr 2014/15 ist Frau Hesse Rektorin an der Cyriakus Grundschule.